Projeler
| Proje Başlığı
|
Robot destekli yeni bir çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sisteminin geliştirilmesi
|
| Destekleyen Kuruluş
|
TÜSEB
|
| Proje Ekibi
|
Prof. Dr. Ömür AYDOĞMUŞ
|
|
Proje Özeti
|
Beyin biyopsisi oldukça önemli ve kritik bir işlemdir. Stereotaktik çerçeve tabanlı beyin biyopsisi, tümörlü/lezyonlu dokuyu elde etmede uzun yıllar tercih edilen bir yöntem olmuştur. Ülkemizde yaygın olarak kullanılan bu yöntemde, ilk önce hasta kafasına metal bir çerçeve takılarak MRI çekilir ve beyin cerrahının MRI analiz/işaretleme süreci başlar. Saatler sürebilen bu süreç tamamlandıktan sonra (genellikle sonraki gün) aynı çerçeve hastaya tekrar takılır ve CT çekilir. MRI-CT örtüştürmesinden sonra hasta ameliyathaneye alınır ve biyopsi gerçekleştirilir. Hastaya iki defa çerçeve takılması, kafatasına 2-3 cm kesi açılması, Giriş-Hedef ekseninin tamamen cerrah tarafından manuel belirlenmesi gibi dezavantajlar bu sistemi hasta konforu düşük, hata eğilimi yüksek, zor ve zaman alıcı kılmaktadır. Bu projede, robot destekli yeni bir çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sistemi önerilmektedir. Önerilen sistemde, kafa sabitleyiciyle ameliyat masasına sabitlenen hastadan sırayla MRI ve MRA çekimleri alınacak ve hasta direk ameliyathaneye sevk edilerek robotik biyopsisi yapılabilecektir. MRI/MRA inceleme ve işaretleme süreçlerinin geleneksel yöntemlere göre oldukça hızlı (yaklaşık 20 dakika) olacağı bu sistemde, dört alt yazılımın (kafatası kalınlık haritası yazılımı, beyin damar ağacı segmentasyon yazılımı, giriş noktası bulma yazılımı ve robotik operasyon yazılımı) “Robotik Biyopsi” adlı tek bir çatı yazılım altında birlikte çalışması sağlanacaktır. Çerçeve kullanılmaması, MRI-CT örtüştürmesi gibi kayıplı operasyonlara gerek duymaması, tek aşamalı olması, cerraha yardımcı yazılımlar sayesinde Giriş-Hedef ekseninin kısa ve damar girişi içermemesi, iğne çapından birkaç mm genişlikteki bir kesiden girilmesi ve Robotik sistemle hedef noktaya hassas ulaşılması önerilen sistemin avantajlarındandır.Tamamı yerli olacak Robotik Biyopsi yazılımı, Python programa diliyle geliştirilecek ve patentlenme süreci tamamlandıktan sonra açık kaynak kodlu 3d Slicer yazılımına entegre edilerek paydaşların kullanımına sunulacaktır. Proje sonrasında çıktının diğer organ biyopsilerine uygulanabileceği öngörülmektedir.
|
| Proje Başlığı
|
Arama Kurtarma Operasyonlarında Canlı Tespiti İçin 3 Boyutlu Yer Belirleme Sisteminin Geliştirilmesi
|
| Destekleyen Kuruluş
|
TÜBİTAK-1001
|
| Proje Ekibi
|
Prof. Dr. Ömür AYDOĞMUŞ
|
| Proje Özeti
|
Herhangi bir afetten sonra kurtarma operasyonlarının birincil amacı, hayatta kalanları olabildiğince hızlı ve güvenli bir şekilde bulmak ve kurtarmaktır. Enkaz altında birinin hayatta olup olmadığını belirlemek karmaşık ve zorlu bir iştir. Ancak, kurtarma ekiplerinin hayatta kalanları bulma şansını artırmak için kullanabileceği bazı teknikler ve prosedürler vardır. Bunların başında hareket veya nefes alma sinyalleri gibi yaşam belirtileri bularak sistematik bir arama yapmaktır. Ancak, bu teknikler sadece enkaz altında canlı olup olmadığını belirlemeye yönelik yaklaşımlardır. Enkaz altındaki canlının 3 boyutlu olarak konumunu tespit etmek çok daha zor ve kritik bir süreçtir. Ses kaynağının konumunu veya yönünü tespit edebilmek için mikrofon dizilerinden gelen sinyallerin faz veya zaman farkları analiz edilerek yapılabilmektedir. Ancak, bu yöntemlerde mikrofonların çok hassas kalibre edilmesi ve ortama bağlı olarak farklılıklar göstermesi kaçınılmaz bir dezavantajdır. Ayrıca, bu tür ölçümler için çok hassas kaydedicilere, analiz gücüne sahip yüksek maliyetli cihazlara ve karmaşık algoritmalara ihtiyaç duyulur. Bu problemleri ortadan kaldırmak için bu projede derin öğrenme yaklaşımı tercih edilecektir. Dizi mikrofonlardan gelen sinyaller ile ses kaynağının konumu arasındaki ilişkiyi öğrenmek için derin öğrenme yöntemlerini tercih etmek beraberinde birçok avantaj sağlayacaktır. Derin öğrenmenin avantajı, geleneksel sinyal işleme yöntemleri kullanılarak yakalanması zor veya imkansız olabilen, verilerdeki karmaşık kalıpları ve ilişkileri öğrenme yeteneğidir. Bununla birlikte, modellerin dikkatli bir şekilde ayarlanması ve doğrulanmasının yanı sıra büyük miktarda etiketlenmiş veri ve hesaplama kaynakları gerektirir. Bu projede; endüstriyel bir robot kullanarak, 3 boyutlu uzayda farklı enkaz senaryoları için hassas konum bilgisi ölçümleri yapılacak ve yüksek doğrulukta ses-konum veri setleri elde edilecektir. Kablosuz olarak çalışabilen bir ölçüm sistemi donanım ve yazılım bileşenleriyle birlikte bütünsel olarak geliştirilerek sahada kullanımı kolay hale getirilecektir. Bu projede; gerçek zamanlı bir yazılım aracılığıyla enkaz altındaki canlıların ses sinyalleri analiz edilerek, 3 boyutlu konum tahmini yapılacak ve elde edilen konum bilgisi kurtarma ekiplerine anlık olarak iletilerek canlıların kurtarılmasına yardımcı olacak yeni bir sistem geliştirilecektir. |
| Proje Başlığı
|
Genel Amaçlı Baskı Devre Kartı Tabanlı Bir Değişken Relüktanslı Resolver Tasarımı Ve Prototiplenmesi
|
| Destekleyen Kuruluş
|
TÜBİTAK-1005
|
| Proje Ekibi
|
Doç.Dr.Reşat Çelikel, Prof. Dr. Ömür Aydoğmuş ,Doç. Dr. Güllü BOZTAŞ, Doç. Dr. Ahmet GÜNDOĞDU
|
| Proje Özeti
|
|
Hızlı Erişim